神奈川大学では、2021年11月20日、一般社団法人二足歩行ロボット協会が主催する「第12回ROBO-剣(アーム型)」が開催され、同学ロボットプロジェクトの野中祐太郎さん（工学研究科 博士前期課程１年）の「ku剣」が優勝した。

また優れた制御技術が認められ、MATLAB賞も併せて受賞した。今回はコロナ禍のため無観客での開催となり、8チームが出場した。



ROBO-剣とは

2つの自律型ロボットアームによる対戦をトーナメント形式で行う大会。

相手の赤、青、黄にそれぞれ色分けされた面、胴、小手に竹刀を打ち込むことで1本取ることができ、2本先取で勝利となる。

技を決める際には面なら「面」、胴なら「胴」とスピーカーで再生しなければならず、同じ技を連続して行う場合には3秒待つ、というルールで行われる。



「ku剣」について

ku（けーゆー）剣はデプスカメラと呼ばれる奥行も認識できる特殊なカメラを用いて、立体的な画像処理を行い相手の位置をより正確に判断している。

今までは画像処理の精度を高めることに集中していたが、画像処理の高い精度に対して、その結果をもとに動くロボットアームの速度が追いついておらず、相手の位置を正確に把握できてもそれに反応することができない、という課題があった。そこで今回の大会ではサーボモータの制御方式を新たな方式に変え、江上研究室で開発した新しい制御手法「最適位置速度制御系」を組み込んでいる。最適位置速度制御系は位置の誤差と速度の誤差を同時に補正して動きに反映させるため、目標とする動きが変化する際は速度のみを制御する場合のような速い応答速度が得られ、目標の位置と現在の位置の誤差が発生した際も目標の位置へ合わせる補正が行われる。この制御系を組み込んだことで、すばやい攻撃動作を正確に行うことができるようになった。研究室での制御手法の研究が実際の動きにつながったことにも大きな価値があると思われる。



受賞コメント

2017年の第5回大会から出場しつづけ、やっと優勝することができて安心しました。

決勝戦では相手の技術力も高くスピード感のある試合が行われ、見応えがある戦いを見せることができたと思います。

また、優勝することにより最適位置速度制御系の有効性を実証することができ嬉しかったです。

（野中さん）



■詳細リンク先(https://www.kanagawa-u.ac.jp/news/details_22866.html)